Le site de Vaux-et-Borset a été occupé de manière presque continue depuis le Paléolithique. Plusieurs villages datant du Néolithique ont été fouillés par les archéologues. On a également retrouvé du matériel des périodes celtes, romaines et mérovingiennes.

L'origine de la paroisse est mal connue. Elle était à la collation de l'abbaye de Saint Laurent à Liège et dédiée à saint Nicolas. En 1095, la localité sort de l'ombre quand par un acte daté, Werner de Grez fit la donation d'une terre dans le village au chapitre collégial de Fosses. Le village connaîtra une situation juridique compliquée pendant tout le Moyen Âge et l'Ancien Régime. La Seigneurie sera exercée conjointement par le chapitre de Fosse et les seigneurs de Seraing-le-Château, les de la Marck. Vaux-et-Borset était aussi, comme ses voisins, un village dont la ressource principale était l'agriculture. Il fut aussi pillé et connut des réquisitions.

Au XIX^e siècle, le village accueillit plusieurs industries dont une extrayait de la marne qui servit à l'amendement des terres mais aussi pour la fabrique de faïences d'Andenne. Au début du Royaume de Belgique, 150 maisons se répartissaient en 3 hameaux. Vaux comptait 54 habitations, le Bas-Vinâve, 41 et Borset 45.

Un ruisseau prend sa source à Vaux et se jette dans le Narméa qui sert de limite entre l'ancienne commune et Warnant.
Vaux-et-Borset fut marqué au XIX^e siècle par une famille de bourgeois éclairés, les Grangagnage. Maurice légua d'ailleurs à la commune son château-ferme à la commune pour autant que la demeure garde sa vocation d'hébergement pour les nécessiteux et les vieillards. Aujourd'hui, ces bâtiments appartiennent au C.P.A.S. de Villers et sert de home pour personnes âgées.