Vieux-Waleffe connut une occupation de son site dès le néolithique. Le village est un ancien centre paroissial puisque deux autres villages en sont issus, Waleffe Saint Pierre et Waleffe Saint Georges, réunis sous le nom de Les Waleffes.

Le nom Waleffe est un hydronyme qui renvoie à la vallée formée par le ruisseau qui se jette dans la Mehaigne. Ce ruisseau prend sa source près du château.

Le village est cité pour la première fois en 1050. Il correspond à un type d'habitat aggloméré créé à partir d'un centre seigneurial et d'une église. Cette dernière était d'ailleurs à l'origine une chapelle castrale et était dédiée à saint Lambert. Elle appartint un peu plus tard aux moniales du Val Notre Dame d'Antheit.

La seigneurie était un alleu c'est à dire une terre libre qui ne relevait que de son seigneur, seul maître après Dieu.

A l'époque moderne, Vieux-Waleffe eut les mêmes seigneurs qu'à Fallais : les de Bourgogne. Au XVII^e siècle, la seigneurie fut revendue aux de Marchin puis passa aux de Stockem et enfin aux de Menten de Horne".

Le village vécu de l'agriculture. On y cultivait des céréales, des betteraves sucrières et des pommes de terre.