Implanté le long de l’Yerne, le village est cité pour la première fois en 1034 sous le nom de Donum Cyrici dans un diplôme de l’empereur Conrad II. En 1084 l’abbaye de Saint Jacques y acquiert un vaste domaine et concède l’avouerie à Régnier, avoué de Saint Lambert. Mais, Donceel eut son destin lié à la seigneurie de Haneffe dont elle faisait partie.

En 1456, Godefrein de Donceel acheta deux propriétés au bord de l’Yerne sans doute pour y faire construire un château. Au XVII^e siècle ce château passa aux mains des de Hemricourt puis aux de Chestret qui l'occupent encore.

L’église est dédiée à saint Cyr et à sa mère sainte Julitte. L'édifice fut brûlé par les brabançons en 1213 en même temps que le village.

Donceel était tout entier voué à l’agriculture. Dans la seconde moitié du XIX^e siècle la production de betteraves sucrières fut importante. L’artisanat et le commerce ne furent jamais qu’une activité d’appoint. On releva cependant une distillerie, un moulin à farine et une brasserie.

La famille de Chestret tint le mayorat de la commune pendant près de 100 ans.